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EtherCAT总线运动控制器、机器人控制器、软PLC、运动控制器、替代运动控制卡控制总线电机

实力厂家、品质保证！

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服务：全国联保、无忧退货･ 7*24小时售后服务

玮盈科技工业机器人控制系统采用定制的工控机平台，国际标准EtherCAT总线技术，搭配先进的运动控制算法。针对不同的本体结构、应用行业、功能需求，通过模块化的软件设计，可实现多关节串联机器人、笛卡尔坐标机器人、SCARA 机器人、圆柱坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制；应用在焊接、搬运、码垛、冲压、点胶、喷涂、切割等领域。

系统特色

硬件：多核CPU，Linux系统，EtherCAT总线

本体类型：优化结构算法，适应多种结构形式的本体控制

工艺包：简化操作和编程，支持弧焊、码垛、冲压、激光切割、喷涂

控制轴数：16轴控制，支持多机协同及外部轴控制模式：内置位置控制、力矩控制模式

控制周期：插补周期2-8ms

动力学：支持无传感器碰撞检测、拖动示教

远程控制：可脱离示教器独立运行；一台示教器能供多台机器人使用

上位机软件：可替代示教器实现操作及编程

高度集成：系统集成16I/16O数字IO、2路D/A、2路计数器、2路串口

软PLC：内置软PLC，方便逻辑控制及二次开发总线：工业实时总线EtherCAT，100M速度，us级同步精度，可扩展性强。

安全：双路急停控制，确保机器人安全生产

指令类型	指令名称	相关参数	用途
运动指令	MOVL	V/PL/ACC/DEC	以直线运动到达
	MOVJ	VJ/PL/ACC/DEC	以关节运动到达
	MOVC	V/PL/ACC/DEC	以圆弧运动到达
	MOVS	V/PL/ACC/DEC	以自由曲线运动到达
控制演算指令	MOVD	V/PL/ACC/DEC	密集点位路径重构
	JUMP	跳转标号，条件参数	跳转到指定的标号，可配合逻辑条件使用
	CALL	程序名，条件参数	在程序执行时跳转到指定的程序文件，可配合逻辑条件使用。最多支持12层程序跳转
	TIMER	时间	在程序执行时可停止指定的时间
	#LABEL	标号	配合JUMP 指令使用，跳转到指定位置
	，	字符串	可在指令前后进行必要的注释
	RET	可添加条件参数	调用子程序时，使用RET指令会直接返回到上一层程序，不执行RET之后的命令
	SWITCH	变量	参照指定的变量值，决定下一个命令的执行顺序，与后续的CASE,DEFAULT,ENDSWITCH指令组合使用，实现三个以上的分支
	CASE	数值	追加前面的SWITCH命令的执行目标的分支
	DEFAUT		指定当前面的SWITCH命令分支目标均不符合时的命令执行目标
	FOR	变量，数值	按照指定次数反复执行区间内的一系列命令
	IF	变量，IO	判断条件的真假，决定下一命令的执行目标
	ELSEIF	变量，IO	前面的IF,ELSEIF命令的条件判断为假时，执行新的条件判断
	ELSE		前面的IF,ELSEIF命令的条件判断,全部为假时的命令执行目标
	WHILE	变量，IO	判断条件的真假，为真时执行区间内的一系列命令
IO指令	DIN	IO	读取指定输入状态
	DOUT	IO	设置指定输出状态
	PULSE	通用输出IO号、时间	设置指定IO口触发时长，时间到达后IO操作结束，不影响后面指令的执行
	WAIT	通用输入输出IO号、时间	等待指令指定的IO状态条件或时间条件达成后继续执行
	ANTOUT	通用输入输出IO号、距离	运动至前一条运动指令起始点后或结束点前的指定距离时输出指定IO

应用案例：弧焊工艺

!支持引弧、熄弧及焊接条件渐变

!支持再起弧、再启动

!粘丝检测及自动解除粘丝

!支持弧坑填充和熄弧退丝

!多种类型摆焊

!接触寻位、电弧跟踪

!多层多道焊

!支持模拟焊机和数字焊接(CAN总线)

码垛工艺

!码垛专用指令

!垛型设置

!示教码垛和矩阵码垛

!支持拖拽垛型编辑

!码垛拆垛流程实时监控

!可配置单次多个抓取

!支持速度调节，位置补偿

冲压工艺

!两台机器人单线联机，易于配置

!支持空中接力翻转台等衔接动作

!支持气动冲床，油压机和齿轮冲床等设备

!流程化配置，超低学习成本易于使用

!高速流程，IO监测，动态调整路径

!支持送料拆垛，出料码垛

!流程实时监控

!内部软PLC执行，可直接修改流程梯形图

点胶工艺

!点胶专用指令

!专用点胶头控制模块

!支持点，虚线，点划线和实线四种图样

!点胶运行速度 > 500mm/s

!支持直线/圆弧/自由曲线以及CAD图形

喷涂

!离线面轨迹生成，自动轨迹延伸

!支持轨迹平移/偏置，提供轨迹范围显示

产品技术规格
功能	说明
系统配置	4核CPU，Linux系统，2G内存
用户空间	2GB
示教器选配	焊接专用版(5.5寸)、大屏通用版(7寸LCD)；按键+触摸屏
控制轴数	最大16轴，包括6附加轴，支持多机协同(选配)
外部接口	USB2.0接口、以太网口、16路输入/16路输出、CAN接口2路、计数器2路、DA接口2路(选配)、串口(RS232/485)2路
控制伺服	EtherCAT总线伺服，绝对式
控制方式	位置控制、力矩控制
运动控制	直线/S曲线加减速；直线/圆弧/曲线插补，自适应平滑过渡
坐标系	关节坐标、直角坐标、用户坐标、工具坐标
控制模式	手动、自动、远程
PLC	内置软PLC，分级梯形图，支持二次开发，支持ModBus TCP/ RTU，支持CANOpen
电源	DC24V，3Pin凤凰头